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　　1、在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算達(dá)到PID控制器的參數(shù)；
　　2、首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；
　　3、僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期。
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